导言：线线模组又称直线滑台，是由伺服马达驱动的移动平台，由滚珠螺杆和U型线性滑轨导引构成，其滑座同时为滚珠螺杆的驱动螺帽及线性滑轨的导引滑块。 线性模组结构简单，可以根据需求组成单轴模组、两轴伺服模组、三轴伺服模组、龙门架模组等多种不同类型。在思为客自动化系统中，线性模组主要用于需要产品移载的场合。

一、线性模组的主要物理特性

1. 抗振性与稳定性：稳定性是指在给定的运转条件下，不出现自激振动的性能；而抗振性则是指模组副接受受迫振动和冲击的能力
2. 模组变形：模组变形包括导轨本体变形和导轨副接触变形，变形将影响构件之间的相对位置和导向精度
3. 运动灵敏度和定位精度：运动灵敏度是指运动构件能实现的最小行程；定位精度是指运动构件能按要求停止在指定位置的能力。
4. 精度坚持性：是指工作过程中保持原有几何精度的能力。模组的精度坚持性主要取决于导轨的耐磨性及其尺寸稳定性。
5. 导向精度以及模组和支承件的热变形等：导向精度是指运动构件沿导轨运动时其运动轨迹的准确水平。单轴手臂影响导向精度的主要因素 有导轨承导面的几何精度、导轨的结构类型、导轨副的接触精度、外表粗糙度、导轨和支承件的刚度、导轨副的油膜厚度及油膜刚度。直线运动导轨的几何精度 包括垂直平面和水平平面内的直线度及两条导轨面间的平行度
6. 运动平稳性:线性模组的运动平稳性是指导轨在低速运动或微量移动时不出现爬行现象的性能。平稳性与导轨的结构 、导轨副材产的匹配、润滑状况、润滑剂性质及导轨运动之传动系统的刚度等因素有关

二、常见的模组类型

桁架机械手是一种建立在X,Y,Z三坐标系统基础上，对工件进行工业调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。通过工业控制器 （如PLC，运动控制、单片机等）对各种输入（各种传感器、按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后 ，对各个输出元件（继电器、电机驱动器、指示灯） 下达执行命令，完成X,Y,Z三轴之间的联合运动，以此实现一整 套的全自动作业流程。

直线滑台是一种能够提供直线运动的机械结构，要卧式或者立式使用，直线滑台也可以组合成特定的运动机构使用——即自动化行业中通常称为XY轴，XYZ轴等多 轴向运动机构。这个机构细分到不同的行业中有不同的名称，比较常见的名称有：直线滑台、线性滑台、电动缸、电动滑台、机械手臂、机械手等。

三、思为客自动化系统中直线模组应用案例：

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