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三轴伺服机械手报警信息及报警原因

2019-08-29 15:15:26   责任编辑:广东思为客科技股份有限公司    0

报警信息及报警原因:

编号

报警信息

报警原因

22

生成动作时X还在运行

已教导的程序中同一轴的两步动作程序进行了组合,教导时,同一轴的动作不允许组合。

23

生成动作时Y还在运行

24

生成动作时Z还在运行

100

X轴反馈脉冲偏差过大

电控发出的指令脉冲数与驱动器的反馈脉冲数偏差大于容差设定值。
1.请用正转测试和反转测试功能检测反馈脉冲是否正确。
2.检查伺服驱动器的刚性是否设定太小(反馈脉冲动态跟随性不好)。

101

Y轴反馈脉冲偏差过大

102

Z轴反馈脉冲偏差过大

106

X轴伺服驱动器报警

伺服驱动器发生警报,请检查相应的伺服驱动器是否有报警。

107

Y轴伺服驱动器报警

108

Z轴伺服驱动器报警

112

X轴已过终点极限

X轴位置已过最大极限位置,可向相反的方向移动。

113

X轴已过起点极限

X轴位置已过最小极限位置,可向相反的方向移动。

114

Y轴已过终点极限

Y轴位置已过最大极限位置,可向相反的方向移动。

115

Y轴已过起点极限

Y轴位置已过最小极限位置,可向相反的方向移动。

116

Z轴已过终点极限

Z轴位置已过最大极限位置,可向相反的方向移动。

117

Z轴已过起点极限

Z轴位置已过最小极限位置,可向相反的方向移动。

118

当前X值过大

请检查相应轴最大、最小位置的设定,当前位置已超过设定值;清除报警后,可向相反的方向移动。

119

当前X值过小

120

当前Y值过大

121

当前Y值过小

122

当前Z值过大

123

当前Z值过小

124

运行时X轴位置设定过大

    程序教导时相应轴的位置设定超过最大、最小位置限制;使用堆叠功能时,请注意堆叠位置的设定值不要超过最大、最小位置。

125

运行时X轴位置设定过小

126

运行时Y轴位置设定过大

127

运行时Y轴位置设定过小

128

运行时Z轴位置设定过大

129

运行时Z轴位置设定过小

134

X轴比较

   主机轴参数与手控中的参数不一致,可在机械参数页面点击保存按钮,保存主板参数。

135

Y轴比较

136

Z轴比较

137

结构比较

160

X2轴反馈脉冲偏差过大

电控发出的指令脉冲数与驱动器的反馈脉冲数偏差大于容差设定值。
1.请用正转测试和反转测试功能检测反馈脉冲是否正确。
2.检查伺服驱动器的刚性是否设定太小(反馈脉冲动态跟随性不好)。

161

Y2轴反馈脉冲偏差过大

164

X2轴伺服驱动器报警

伺服驱动器发生警报,请检查相应的伺服驱动器是否有报警。

165

Y2轴伺服驱动器报警

168

X2轴已过终点极限

X2轴位置已过最大极限位置,可向相反的方向移动。

169

X2轴已过起点极限

X2轴位置已过最小极限位置,可向相反的方向移动。

170

Y2轴已过终点极限

Y2轴位置已过最大极限位置,可向相反的方向移动。

171

Y2轴已过起点极限

Y2轴位置已过最小极限位置,可向相反的方向移动。

172

当前X2过大

请检查相应轴最大、最小位置的设定,当前位置已超过设定值;清除报警后,可向相反的方向移动。

173

当前X2过小

174

当前Y2过大

175

当前Y2过小

300

X轴机械参数有误

相应轴的机械参数设定错误,检查相应轴的机械参数。

301

Y轴机械参数有误

302

Z轴机械参数有误

304

急停输入

 急停报警,急停开关是否压下,塑机急停无信号输入。

306

待机位置出错

 Y轴设定的待机位置大于最大待机位置。

323

等待开模到位

 教导的程序没有“等待开模到位”程序步。

500

与主机联系失败

 手控器和主板的通讯出错,请检查手控器和主板之间连线。

501

IO通信异常

   主板与I/O板之间的通讯出错,请检查主板和I/O板之间的连线。

502

产品已经到了数量

   当前完成产品数量已经达到预设的数量。

503

气压低

   进气压力过低。

504

通信看门狗

   主板与I/O板之间的通信故障。

505

程序同步出错

   手控器和主板中的程序不一致,请重新载入程序。

506

等待信号超时

   程序等待开模到位信号超时。

600

Z轴数据为型外安全区范围, 型内安全区信号

   Z轴处于型外安全区位置时,Z轴原点信号通。

602

Z轴数据为型内安全区范围, 型外安全区信号

   Z轴处于型内安全区位置时,Z轴型外安全区信号通。

604

Y非安全区但原点亮

  当主臂下降后,Y轴原点信号仍导通

1000

手臂下降时中板模信号断

  手臂下降时,无中板模到位信号。

1001

手臂下降时开模到位信号断

  手臂下降时,无开模到位信号。

1002

手臂下降时安全门开

  手臂下降时,无安全门信号输入。

1003

水平、垂直信号同时通

  治具的水平限位和垂直限位同时有信号。

1004

Z轴原点和型外安全区同时通

  Z轴原点和型外安全区同时有信号。

1005

型内下降开模到位断

    手臂在型内下降后,开模到位信号断开。

1006

型内下降时姿势水平

    手臂在型内下降时,治具姿势水平信号通

1007

型内下降但位置不在Z内安全区

    手臂型内下降时,Z轴位置不在型内安全区范围。

1008

型外下降但位置不在Z外安全区

    手臂型外下降时,Z轴位置不在型外安全区范围。

1009

下降时未检测到安全区

    手臂下降时,Z轴没有检测到型内安全区信号或型外安全区信号

1013

副前后限同时开

    副臂前进限位和副臂后退限位同时有信号。

1014

副上下限同时开

    副臂上升限位和副臂下降限位同时有信号。

1015

主前后限同时开

    主臂前进限位和主臂后退限位同时有信号。

1016

主上下限同时开

    主臂上升限位和主臂下降限位同时有信号。

1019

原点复归时, 开模到位断

    原点复归时,没有检测到开模到位信号,可设定功能不需检测此信号。

1020

原点复归时, 中板模信号断

    原点复归时,没有检测到中板模到位信号,可设定功能不需检测此信号。

1021

原点复归时, 姿势没有垂直

    原点复归时,没有检测到垂直限位信号,可设定功能不需检测此信号。

1022

原点复归时, 姿势没有水平

    原点复归时,没有检测到水平限位信号,可设定功能不需检测此信号。

1023

横行时没有垂直

    横行时,没有检测到垂直限位信号,可设定功能不需检测此信号。

1024

横行时没有水平

    横行时,没有检测到水平限位信号,可设定功能不需检测此信号。

1108

主臂下降中板模信号断

主臂在型内做下降动作时,未检测到中板模到位信号。

1109

副臂下降中板模信号断

副臂在型内做下降动作时,未检测到中板模到位信号。

1127

副臂上升后,副上升限断

副臂上升动作后,未检测到副臂上升限位信号。

1160

姿势变化时,未检测到主上升限

    手臂在Z轴型内安全区内,做治具姿势变化动作时,主臂未上升到位。

1161

姿势变化时,未检测到副上升限

    手臂在Z轴型内安全区内,做治具姿势变化动作时,副臂未上升到位。

1162

姿势变化时,开模到位信号断

    选择型外待机时,手臂在Z轴型内安全区范围做治具姿势变化动作时,开模未到位。

1163

姿势水平后,水平限断

    机械手治具姿势水平动作后未检测到水平限位信号。

1164

姿势垂直后,垂直限断

    机械手治具姿势垂直动作后未检测到垂直限位信号。

1185

横入时,开模到位断

    型外待机时,Z轴横入到型内安全区时,未检测到开模到位信号。

1186

横行在非安全区时,主上升限断

    Z轴未在型内安全区或型外安全区做横行动作时主臂未在上升原点位置。

1187

横行在非安全区时,副上升限断

    Z轴未在型内安全区或型外安全区做横行动作时副臂未在上升停止位置。

1189

主上升限不全通时,由型外横入

Z轴由型外横入至型内时,Y轴未检测到上升限。

1190

主上升限不全通时,由型内横出

Z轴由型内横出至型外时,Y轴未检测到上升限。

1192

当前位置小于可移动的安全位置

手动横入时,当前位置已经小于可移动的安全位置。

1193

当前位置大于可移动的安全位置

手动横入时,当前位置已经大于可移动的安全位置。

1200

夹1通,夹1确认信号错误

夹1动作后,夹1检测信号不正确。

1201

夹1断,夹1确认信号错误

夹1断开后,夹1检测信号不正确。

1202

夹2通,夹2确认信号错误

夹2动作后,夹2检测信号不正确。

1203

夹2断,夹2确认信号错误

夹2断开后,夹2检测信号不正确。

1204

夹3通,夹3确认信号错误

夹3动作后,夹3检测信号不正确。

1205

夹3断,夹3确认信号错误

夹3断开后,夹3检测信号不正确。

1206

夹4通,夹4确认信号错误

夹4动作后,夹4检测信号不正确。

1207

夹4断,夹4确认信号错误

夹4断开后,夹4检测信号不正确。

1208

吸1通,吸1确认信号错误

吸1动作后,吸1检测信号不正确。

1209

吸1断,吸1确认信号错误

吸1断开后,吸1检测信号不正确。

1210

吸2通,吸2确认信号错误

吸2动作后,吸2检测信号不正确。

1211

吸2断,吸2确认信号错误

吸2断开后,吸2检测信号不正确。

1306

请检查待机点夹1

程序起点位置夹1必须处于断开状态,但夹1已经动作。

1307

请检查待机点夹2

程序起点位置夹2必须处于断开状态,但夹2已经动作。

1308

请检查待机点夹3

程序起点位置夹3必须处于断开状态,但夹3已经动作。

1309

请检查待机点夹4

程序起点位置夹4必须处于断开状态,但夹4已经动作。

1310

请检查待机点吸1

程序起点位置吸1必须处于断开状态,但吸1已经动作。

1311

请检查待机点吸2

程序起点位置吸2必须处于断开状态,但吸2已经动作。

1400

Y轴未检测上升限

    自动运行启动时,主臂未在上升位置,必须手动上升到原点位置。

1403

Y2未检测上升限

自动运行启动时,副臂未在上升位置,必须手动上升到原点位置。





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